Несколько поколений после правления Цезаря. Обезьяны являются доминирующим видом, живущим в гармонии, а люди вынуждены оставаться в тени. Пока новый тиранический лидер обезьян строит свою империю, один молодой шимпанзе отправляется в путешествие, которое заставит его усомниться во всём, что он знал о прошлом, и сделать выбор, который определит будущее как обезьян, так и людей.
История разворачивается в далёком будущем, спустя 400 лет от настоящего времени. В центре повествования оказывается исследовательский космический корабль «Орвилл», который принадлежит межзвёздному флоту Земли. Его разношёрстный экипаж столкнётся со множеством испытаний как за пределами, так и на борту корабля.